Roboter erkennt Türen und klopft an
"Tartalo" erkundet Innenräume nach menschlichem Vorbild
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Roboter Tartalo auf Erkundung (Foto: Alaitz Ochoa de Eribe) |
Donostia-San Sebastián (pte002/19.06.2008/06:05) Die Computerwissenschaftler der Robotics and Autonomous Systems Group der University of Basque Country http://www.sc.ehu.es/ccwrobot haben dem Roboter "Tartalo" beigebracht, Türen anhand von Türgriffen zu erkennen und im Bedarfsfall anzuklopfen. Das erleichtert Tartalo, Gebäude zu erkunden und ihre Anlage kennenzulernen. Dass der Roboter dazu in der Lage ist, ist wichtig, damit er sich in den Räumlichkeiten wirklich zurecht finden kann. Denn das ist eine Voraussetzung dafür, Aufgaben zu erfüllen, bei dem der Roboter aufgefordert wird, bestimmte Räume aufzusuchen.
Eine Kamera erlaubt es Tartalo zu erkennen, was sich vor ihm befindet. Damit kann der Roboter zum Beispiel herausfinden, ob er sich in einem Gang befindet. Besonders wichtig ist, dass Tartalo damit auch nach Türgriffen suchen kann. Der Ansatz der Forscher setzt darauf, im Sichtfeld des Roboters nach den typischen Formen von Türgriffen - runde Knöpfe oder Klinken - zu suchen. Wird im Bildfeld ein interessanter Bereich gefunden, wird dieser genauer untersucht um festzustellen, ob es sich wirklich um einen Türgriff handelt. Identifiziert der Roboter einen solchen Griff, klopft er mit seinem Fuß gegen die Tür, damit sie ihm geöffnet wird und er in den Bereich dahinter kann. Mit einem geeigneten Greifarm ausgestattet, könnte der Roboter Türen sogar selbst öffnen.
So ist der Roboter in der Lage, Gebäudeteile zu erreichen, die ihm ohne eine Türerkennung verschlossen blieben. In Verbindung mit einer Erkennung der Art seiner Umgebung - speziell Räume, Gänge oder Kreuzungen - erlaubt das Tartalo, praktisch wie ein Mensch ein Gebäude zu erkunden. Einprägen kann sich der Roboter die Räumlichkeiten, indem er topologische Karten erstellt. Das dient dazu, ihm in weiterer Folge eine geradezu menschliche Navigation durch ein Gebäude zu ermöglichen. Denn wenn Tartalo beigebracht wird, wie ein bestimmter Bereich heißt, kann er in weiterer Folge angewiesen werden, namentlich bekannte Räume aufzusuchen.
Das ist auch das Forschungsziel der baskischen Wissenschaftler: Ein Roboter, der dort hingehen kann, wohin zu gehen er angewiesen wird. Ferner hoffen die Forscher darauf, auch von anderen Teams entwickelte Roboter-Fähigkeiten einbauen zu können - beispielsweise Gesichts-, Stimm- oder Objekterkennung - um so die Palette möglicher Tätigkeiten zu erweitern. Tartalo basiert auf dem kommerziell erhältlichen "PeopleBot" der Firma MobileRobots http://www.mobilerobots.com und ist mit seinem einen Kamera-Auge nach einem einäugigen Riesen aus der baskischen Mythologie bekannt.
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